在人形机器人产业从跟风上市到IPO撤回甚至破产清算的动荡中，核心零部件供应成为唯一坚挺的支撑。机器人整机能否完成行走与抓取只是市场表象，更关键的是减速器、丝杠、力矩电机、空心杯电机、驱动器、传感器和视觉系统能否同时实现高性能、低成本与稳定量产。

本文深度盘点15家机器人核心零部件供应商，包括11家国内供应商与4家国外供应商，涵盖行星滚柱丝杠、六维力传感、3D视觉、无框力矩电机和精密减速齿轮等核心部件，内容涉及主营业务与客户、国产替代进程及近期动向。

01 绿的谐波：国内谐波减速器供应商龙头

绿的谐波主营谐波减速器、精密金属件及机电一体化产品，用于工业机器人、数控机床、半导体设备、医疗设备和人形机器人关节等场景。

据行业数据，在国内已采用谐波减速器的人形机器人中，绿的谐波市占率从2025年的约70%跃升至80%至90%。客户包括宇树科技、优必选、智元机器人等厂商。

值得注意的是，绿的谐波与宇树科技已签三年独家供货协议，锁定11万台整机谐波减速器订单，在手总订单28亿元，产能排产至2027年末，苏州百万套人形专用减速器新产线三季度投产，全年出货目标上调至80万台。与宇树深度绑定是双刃剑，70%的供货份额意味着若宇树出货符合预期，绿的谐波充分受益；若不及预期，市场对其业绩预期也会下调。

尽管绿的谐波已是国内谐波减速器龙头，但与日本哈默纳科仍有差距。哈默纳科是全球技术标杆，在精度稳定性、使用寿命、噪音控制等核心指标上领先约一代。绿的谐波竞争优势更多在性价比，同等规格产品售价约为哈默纳科的60%至70%。这种“以价换量”是国产替代初期有效方式，但长期可持续性面临挑战。

近期布局显示，公司产业链从减速器延伸至关节整体，在谐波减速器主业外推进机电一体化产品，市场定位由进口减速器替代向参与关节总成设计过渡。

02 双环传动：深耕机器人减速器市场

双环传动通过子公司环动科技进入机器人关节高精密减速器市场，核心产品是RV减速器，并布局精密配件和谐波减速器，主要服务工业机器人和工业自动化。

环动科技近期拟撤回科创板上市申请期间披露，2025年营业收入4.38亿元、扣非归母净利润0.75亿元，产品线围绕RV及谐波减速器展开，显示已形成一定业务规模。

环动科技处于重载关节精密传动环节。RV减速器需兼顾高刚性、抗冲击、背隙控制和寿命，技术壁垒来自齿形设计、材料、热处理、精密加工、装配和批量一致性。双环传动的齿轮制造能力提供了工艺积累，使其切入工业机器人本体，再进入人形机器人，生态位与绿的谐波互补：后者偏向轻载、小体积和高响应，环动科技覆盖腰、髋、膝等高扭矩重载场景。

双环传动存在大客户占比问题。第一大客户埃斯顿连续多年居国产工业机器人出货量首位，2025年超越外资品牌登顶。作为核心供应商，环动科技与埃斯顿深度绑定。报告显示，前五大客户收入占比分别为92.12%、82.87%、78.34%，虽逐年下降但仍高度集中。为缓解依赖，公司正拓展汇川技术、新时达、新松机器人等客户，并开拓国际市场与新型精密行星减速器、机电一体化关节模组等品类，但新增长点需较长时间验证。

近期市场规划有两条并行路径：环动科技继续建设减速器产品与产能；双环传动撤回环动科技科创板上市申请，强调统筹机器人关节业务发展，短期内更重视产品、客户与现金流，而非快速扩产。

03 中大力德：主营机械传动与控制关键零部件

中大力德主营机械传动与控制关键零部件，产品覆盖微型永磁齿轮减速电机、行星减速器、RV减速器、谐波减速器、伺服驱动和无刷电机等，并围绕工业自动化和机器人构建减速器+电机+驱动一体化架构。已推出精密行星减速器+伺服电机+驱动一体机、RV减速器+伺服电机+驱动一体机和谐波减速器+伺服电机+驱动一体机，从单一减速器供应商向关节模组供应商延伸。

据相关信息，中大力德为宇树科技第一大减速器供应商，采购占比超63%；双方签有2025至2027年长期供货协议，规模32亿元，可匹配约11万台机器人产能。市场传闻2026年一季度机器人相关业务营收同比增长189.7%。此外，公司已进入智元、傅利叶等头部人形机器人整机厂商供应链，产品线延伸至电机、驱动器，布局机电一体化关节模组，强化客户粘性。

中大力德的价值在于减少整机企业分别采购电机、减速器和驱动器的协调成本。机器人关节非部件简单叠加，电机温升、减速器背隙、驱动器带宽和机械共振影响最终性能。能统一设计、测试并承担责任的企业，更易进入平台化供应链。

从国产化进程看，中大力德已证明国内企业可同时批量制造多类减速器并整合驱动产品，属较完整国产替代力量。但在高端重载和超精密场景，产品谱系齐全不等于参数领先。RV减速器竞争重点仍是刚性、寿命和一致性，谐波减速器取决于轻量化、低背隙、温升控制和良率。

近期布局强化一体化产品架构，顺应机器人模组化趋势，有助于提升单机配套价值量和改变收入结构。市场规划优先聚焦应用场景明确、订单可观的客户，而非所有技术路线同步扩张。

04 五洲新春：主营轴承、丝杠组件及精密零部件

五洲新春主营轴承、丝杠组件及精密零部件，机器人相关产品包括行星滚柱丝杠、滚珠丝杠和微型丝杠。公司拥有从精密锻造、制管、冷成形、机加工、热处理到磨加工和装配的全流程能力，丝杠业务建立在轴承与精密制造基础之上。

据称，五洲新春是特斯拉Optimus（Gen3）人形机器人的行星滚柱丝杠核心供应商，还为宇树科技、智元机器人等国内品牌提供下肢关节部件，显示产品在机器人不同部位的应用潜力。

五洲新春是机器人直线关节和精密传动部件供应商。行星滚柱丝杠将旋转运动转为直线运动，影响人形机器人下肢和线性关节的推力、效率、精度与寿命。欧洲厂商长期占优，国内能否稳定量产影响直线关节成本和供应安全。五洲新春同时覆盖轴承与丝杠，有机会形成材料、热处理、精密加工和装配能力协同，降低单一环节制造成本。

近期公司将机器人行星滚柱丝杠和滚珠丝杠列为战略方向，以汽车热管理、新能源汽车丝杠等既有产品为基础。在汽车领域已获辰致科技、欧摩威、威肯西、联创电子等定点，并多次向上海大陆、吉利等项目交样。此外，牵头成立产业计量测试中心，投资约10亿元布局新项目，预计2026年投产10万套行星滚柱丝杠产线。机器人零部件业务虽占比小，但契合产业趋势，是公司战略转型关键。

05 卧龙电驱：优势在于规模化电机和电驱制造经验

卧龙电驱依托电驱动系统能力布局机器人业务，产品包括关节模组、灵巧手和外骨骼等高精度、快响应和高效部件，已与智元机器人、中科新松、联想科技等建立合作。公司披露，机器人相关产品及应用占2025年营业收入约3.34%，表明已进入市场但非主要收入来源。

卧龙电驱在机器人产业链中偏向关节总成设计和系统方案，而非单一标准件供应。电机、减速器、驱动和软件控制共同决定关节性能，能集成多环节并承担整机联调的供应商可获得更高单机配套价值量。优势在于规模化电机和电驱制造经验，可将工业自动化、汽车和机器人业务中的适配能力迁移到具身智能场景。布局关节模组、灵巧手和外骨骼，目标覆盖多个具身智能应用。

国产替代处于工程化推进阶段。国内企业能提供关节模组、灵巧手和控制方案，在成本、响应速度和本地制造方面占优。卧龙电驱与智元机器人、中科新松、联想科技等合作，是国产供应链协同深化的信号，但不完全等同于所有项目已量产。重载、高动态和长寿命关节仍需补强可靠性验证、控制算法和批量交付数据。

近期，卧龙电驱强调具身智能在工业场景的商业化部署，将关节模组、灵巧手和外骨骼列为发展重点，表明不只押注人形机器人。

06 柯力传感：力觉感知供应商

柯力传感主营力学传感，在机器人方向推进六维力、关节力矩、触觉和多模态感知产品。2025年机器人力学传感器销售量超1500只，送样客户超70家；2026年上半年销售量超2000只，超去年全年，送样客户超90家，4月起月订单量持续突破千只。部分产品经下游客户间接进入整车企业供应链，多数头部客户仍处验证阶段。

据相关媒体报道，2025年下半年起，柯力传感成为宇树科技传感器核心供应商，提供六维力传感器、力矩传感器等关键部件。2024年合作，2025年供货量占宇树传感器采购的25%，力矩传感器供货占比达60%。两家公司联合研发新一代传感器，特别是电子皮肤传感器，可感知0.1N级细微力度，将机器人抓取成功率从78%提升至99%。随着宇树科技GD01载人机甲等产品商业化，单台机甲传感器价值约8000元，相比工业机器人提升2-3倍。

柯力传感是力觉感知供应商。力传感器位于机器人与外部环境交互的关键接口，用于手腕、脚踝、末端执行器和关节，为力控抓取、行走平衡和安全交互提供反馈。力觉比视觉更难通过公开参数完整评价，低串扰、高精度、温漂、标定和可靠性需在具体场景中长期积累。

作为国内传感器龙头，柯力传感正打破美国ATI在六维力传感器领域的垄断，其高精度传感器为宇树机器人提供关键触觉感知。但海外厂商在应用积累和品牌认可方面仍有优势，国内企业需依靠更低成本和本地服务建立份额。

近期产品布局将六维力、关节力矩、触觉和多模态融合列为研发与量产重点，推进MEMS硅基应变、高速推拉力等前沿技术。部分传感器产品已通过下游客户间接进入小鹏供应链体系，但未公开实际供货规模和量产状态。

07 步科股份：主营无框力矩电机

步科股份核心机器人产品是无框力矩电机，并布局用于复合机器人等场景的氮化镓驱动器。公司2026年5月披露，2025年无框力矩电机销量约8.3万台，同比增长247.84%；2026年第一季度销量约3.5万台，同比增长246.28%。技术指标和批量交付能力已获多个头部客户认可，切入特斯拉、优必选、小米、智元等全球及国内头部工业机械臂和协作机器人供应链。

步科股份为机器人关节提供可直接嵌入机座和转子的动力核心。无框力矩电机无独立外壳和轴承，需整机企业自行机械集成，供应商价值包括电磁设计、热管理、绕组工艺、编码器适配和应用工程。相比完整电机，无框方案减少体积和连接环节，但将更多机械、热和控制风险留给整机企业。出货量增长说明产品获市场接受，能否进入高要求人形关节取决于方案完整度。

国产替代处于由工业机械臂和协作机器人向人形机器人扩散阶段。国内厂商在交期、成本和定制响应方面占优，出货量增长证明产品获批量采购。但人形机器人对功率密度、连续工作温升、可靠性和系统兼容性提出更高要求。

近期，步科股份同时推进出海和客户扩张。工业移动机器人业务2026年第一季度保持较快增长，国内份额提升，海外客户拓展取得较大进展；工业机械臂和协作机器人方向获订单突破。增长不单依赖人形机器人概念，而是建立在多条产品线之上。

08 汇川技术：横跨工业自动化与机器人关节

汇川技术机器人相关产品包括无框力矩电机、低压高功率伺服驱动器、关节模组、行星滚柱丝杠、编码器和仿生臂，向人形机器人主机厂、科研机构等送样或合作。

2025年3月全面切入机器人产业链，公司从2003年深耕工控领域至今完成机器人核心零部件全链条储备：七自由度仿生臂、行星旋转执行器、直线执行器、无框力矩电机、低压直流驱动器和行星滚柱丝杠等均已形成批量化货架产品，核心零部件产能落地南京、岳阳两大基地。2025年央视春晚，100台汇川协助宇树科技机器人完成复杂舞蹈，搭载自主研发的无框力矩电机与伺服控制器，将工业伺服多轴同步控制技术迁移至关节控制，实现128轴同步，响应延迟≤50ms。2025年11月，汇川官宣进入特斯拉Optimus供应链，关节模组、丝杠等关键领域样机份额72%，成为中国区首批伺服供应商。

汇川技术在产业链中的优势在于横跨工业自动化与机器人关节。长期积累的伺服驱动、控制、编码器和行业应用经验，使其将工业自动化运动控制能力迁移到人形机器人。2025年成立智能机器人事业部，整合工业机器人、工业视觉和人形机器人业务，发布上肢七轴仿生臂，从零件供应商转向推动“机器人+视觉+AI”解决方案，战略目标是同时覆盖工业机器人、人形机器人及其应用场景。

国产替代进度属中后段：无框力矩电机、低压伺服和编码器等产品已具备开发和交付基础，国产厂商在成本、本地服务、系统联调和控制算法响应速度方面占优。无框力矩电机扭矩密度已超38Nm/kg。

近期同时建设产能、产品线和组织能力。大负载SCARA、小六关节和协作机器人产线已落地，既深耕成熟工业机器人，也为人形机器人储备产能和工程团队。

09 鸣志电器：深耕微型电机和步进电机领域

鸣志电器主营运动控制产品，包括混合式步进电机、无刷电机、空心杯电机、伺服系统和驱动控制器。空心杯电机是灵巧手等小型高动态执行机构的重要选择，对体积小、响应快和功率密度有较高要求。公司具备空心杯电机及相应运动控制产品的制造与供应能力，但截至本文资料截止日，尚未找到公司公告公开确认其为某家已量产人形机器人批量供应空心杯电机。

鸣志电器位于灵巧手微型驱动层。灵巧手比大关节更受体积、重量、散热和成本约束，单一电机需与微型减速器、传感器和手指结构协同。空心杯电机竞争焦点包括绕组工艺、转速与扭矩密度、效率、寿命以及驱动器匹配。鸣志电器同时提供电机、驱动和控制产品，有机会整合灵巧手内部动力与控制环节。

国产替代已取得较大进展，公司长期积累微型电机和步进电机能力，在空心杯电机领域持续推进产品迭代。国产化优势是成本和本地服务，但与瑞士maxon等海外供应商相比，差距在极限性能、长期寿命和应用工程积累。

今年9月初，鸣志电器在业绩说明会上表示，在智能驾驶领域，人车交互、激光雷达模组、线控底盘三大核心应用模块已实现在头部车企量产交付。此外，在人形机器人运动控制核心零件赛道，构建“电机+驱动+传动+闭环”全栈式产品平台：无框电机、空心杯/微型伺服、编码器、微型减速机/丝杠及一体化关节模组，实现从灵巧手到上肢关节的批量供货能力。目前已向国内外百余家头部企业整机厂送样，收获持续扩大的批量订单。

10 奥比中光：主营3D视觉感知

奥比中光主营3D视觉感知，产品覆盖单目与双目结构光、dToF、iToF和激光雷达等技术路线，服务于识别、导航、避障、路径规划、三维重建和人机交互。2025年年度报告披露，国内机器人业务实现翻倍增长，视觉产品已进入海外客户实际应用：Gemini 2为日本某头部车企的医院物流机器人提供环境感知，双目相机Gemini 335进入韩国Twinny的NarGo拣选机器人。

据奥比中光披露，2025年占全球机器人3D视觉感知市场份额达29%，位居全球第一；在中国服务机器人、韩国移动机器人3D视觉市场占有率均超70%。截至2026年6月30日，服务全球超7000家客户，其中超1000家机器人企业。

奥比中光是上游感知器件与方案供应商。3D视觉承担机器人“看见并理解环境”的功能，与力觉、运动控制共同构成感知—决策—执行闭环。同时布局结构光、dToF、iToF和激光雷达，能为不同机器人提供差异化视觉方案。海外客户案例表明产品正逐步参与全球机器人感知供应链。

9月28日，奥比中光起诉光鉴科技专利侵权，索赔5025万元；9月24日，正式向港交所递交H股招股书。这场高额专利诉讼是国内3D视觉感知赛道两大厂商的技术博弈。作为全球机器人3D视觉市场头部企业，奥比中光具备芯片、光学、算法全栈研发能力；光鉴科技走差异化路线，主打纳米光子底层光学芯片方案，二者在人形机器人、金融生物识别等高增长赛道形成直接竞争。

11 兆威机电：微型驱动与精密传动供应商

兆威机电主营微型驱动系统，产品包括微型齿轮箱、微型电机、执行器和灵巧手相关组件，适合手指关节等空间受限场景。根据公开信息，兆威机电是特斯拉Optimus灵巧手的一级供应商，已获特斯拉1万套灵巧手订单，并计划2025年量产20万套灵巧手。此外，微型传动系统产品已通过特斯拉Optimus三代机认证，直接供货特斯拉、宇树科技等头部厂商。

兆威机电是微型驱动与精密传动供应商。灵巧手需在较小空间内协调多个自由度，微型齿轮、电机、传感器和控制器的耦合程度高。公司具备从部件到微型驱动系统的能力，总成化能力有助于缩短整机企业研发周期，提升单手配套价值量。与只供应电机或齿轮的企业相比，能承担系统级测试和可靠性责任的供应商更易进入核心供应链。

中国企业在微型电机、精密齿轮、注塑、自动化装配和成本控制方面具备完整制造基础，兆威机电已有海外客户案例，说明产品非概念验证